بررسی سینماتیک، تکینگی و دینامیک معکوس کامل ربات گوف-استوارت 3-6 با استفاده از روش لاگرانژ

با توجه به نیاز مبرم به شبیه سازهایی با توانایی حرکت با شش درجه آزادی که کاربردهای گوناگونی دارند و همچنین بومی سازی دانش فنی شبیه سازی حرکت با چند درجه آزادی این پروژه معرفی می گردد. ربات گوف-استوارت 3-6 یک ربات موازی با شش درجه آزادی می باشد. این ربات با داشتن زنجیره سینماتیکی بسته از مزایای زیادی از قبیل نسبت بار به وزن بالا، دقت زیاد، افزایش صلبیت و استحکام نسبت به وزن، قابلیت کار در سرعت ها و شتاب های بالا نسبت به مکانیزم های حلقه باز کلاسیک (ربات های سری) برخوردار است. در این پژوهش ابتدا سینماتیک مستقیم ربات به صورت کاملأ تحلیلی با ترکیب حل هندسی و روش بزوت و تبدیل ربات 3-6 به ربات 3-3 حل می شود. سپس، سینماتیک معکوس ربات مورد بررسی قرار می گیرد و ماتریس ژاکوبین آن محاسبه می شود. در ادامه، دینامیک معکوس کامل ربات (با درنظر گرفتن جرم پاهای ربات) به روش لاگرانژ به صورت تحلیلی محاسبه خواهد شد. در نهایت به بررسی موقعیت های تکین ربات پرداخته می شود.